Os guerreiros chamados “Cavaleiros” são os heróis da esperança que, ao longo da história, sempre se levantaram para defender o bem quando as forças do mal ameaçaram o nosso planeta. Eles trajam armaduras sagradas e lutam para proteger Atena, a deusa que cuida da vida em nosso mundo. Seiya, o Cavaleiro de Pégaso, salvou Atena inúmeras vezes com a ajuda de seus amigos, os chamados Cavaleiros de Bronze – que, apesar de estarem hierarquicamente abaixo de outros níveis de cavaleiros, viveram batalhas que se tornaram lendárias. Eis que então o deus da Guerra e guardião do planeta de mesmo nome, Marte, outrora trancafiado por Seiya, ameaça retornar à Terra com planos malignos em mente. Enquanto isso, Saori Kido, encarnação humana da deusa Atena, cuida do jovem garoto Koga, cuja vida foi salva por Seiya e que vem treinando a cada dia para se tornar um guerreiro, preparando-se para a crise que se aproxima. Sem saber do seu destino, quando Koga desperta o poder do cosmo dentro de si, a cortina se abre para o surgimento da lenda de um novo guerreiro, pois nasce o novo Cavaleiro de Pégaso!